一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法

作者：吴怀宇; 韩涛; 陈雪锋; 吴若鸿; 钟锐; 张志芬; 罗欢

来源：2016-12-28, 中国, ZL201310145357.4.

本发明涉及一种基于遗传算法的移动机械臂轨迹规划优化方法。其技术方案是：先建立多自由度移动机械臂的正运动学模型和逆运动学模型；再采用四次多项式数学模型和五次多项式数学模型的组合曲线拟合关节轨迹,根据其线性约束方程得到对应数学模型的解；然后根据移动机械臂运动时间最短、移动的空间距离最小和不超过最大的关节设定扭矩的原则,选取轨迹优化目标；最后利用遗传算法对优化目标进行全局优化,得到最优的机械臂末端执行器的轨迹曲线。本发明不仅提高了机械臂轨迹规划的效率和跟踪精度,还解决了移动机械臂的实时轨迹规划的问题和不确定环境下机械臂轨迹规划优化和控制的问题,为移动机械臂轨迹规划优化提供了一种有效方法。

• 出版日期2016-12-28
• 单位武汉科技大学