建立了汽车3自由度转向模型和EPS动力学模型,设计了助力工况的无缝车速助力模式和柔性PID控制器。柔性PID控制器可根据控制误差大小,判断系统误差所在的运行状态,实时调整控制器结构和控制参数。分别在车速为20 km/h、30 km/h和40 km/h情况下进行蛇行仿真和实车试验结果表明,柔性PID控制与无控制和原车控制相比,转向轻便性提高。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
