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摘要
目前移动机器人同步定位中,通常采用前端传感器采集的信息通过转换,反馈给处理终端,但采集的信息存在外界非线性干扰,造成机器人同步定位不准;针对这一问题,引入了一种改进粒子群滤波算法思想,利用机器人前端传感器采集的模拟量输入数据以及上位机显示的转换数据代入到改进的粒子群滤波定位模型中,保证定位精度,机器人的环境区域为150m×200m,具有20个可以检测到的环境特征,机器人在该区域中共进行了3000m的行驶测量;实验结果表明:该方法不定位精度比传统算法提高了24.3%,而且显著降低了执行时间5~9s,适于推广。
- 出版日期2013
- 单位齐齐哈尔大学
