两轮自平衡车运动姿态的测量和控制

作者：马思远; 鲁庭勇; 张丽君

来源：测控技术, 2015, (04): 71-73+77.

DOI：10.19708/j.ckjs.2015.04.019

• 陀螺仪
• 加速度传感器
• 数据融合
• 动态测量
• 卡尔曼滤波 gyroscope
• accelerometer
• data fusion
• dynamic measurement
• Kalman filter

两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节。针对两轮自平衡车倾角的测量问题,采用了卡尔曼多传感融合算法。该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据,实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算。根据测量得到的倾角和角速度,采用了比例微分(PD)控制算法,实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制。

• 出版日期2015
• 单位西安交通大学; 长安大学