气动肌肉的滑模控制仿真研究

作者：张猛; 韩亚丽^*; 朱松青; 沈培; 吴振宇

来源：绿色科技, 2018, (16): 263-267.

DOI：10.16663/j.cnki.lskj.2018.16.096

• 气动肌肉
• 静态分析
• 系统状态空间
• 滑模控制
• 仿真研究

为得到较为精确的气动肌肉数学模型,搭建了气动肌肉特性分析实验平台,对实验数据进行拟合得到了气动肌肉数学模型。对单根气动肌肉固定负载进行了动力学分析,得到系统状态空间模型,进行滑模控制研究,并进行了气动肌肉滑模控制仿真分析。仿真结果表明:采用滑模控制具有较好的跟踪效果及较快的响应速度等特点。

• 出版日期2018
• 单位南京工程学院