A*算法在无人车路径规划中的应用

作者：马静; 王佳斌; 张雪

来源：计算机技术与发展, 2016, (11): 153-156.

• 无人车
• 路径规划
• 栅格地图
• Dijkstra算法
• A*算法
• 电子罗盘 unmanned vehicle
• path planning
• grid map
• Dijkstra algorithm
• A* algorithm
• electronic compass

近年来,无人车路径规划已经成为智能机器人研究的基础和核心方向之一,其为多学科技术研究提供了更加广阔的平台。针对路径规划算法进行研究,在理论模拟的基础上,结合车体的有向性实现智能车的路径规划策略。路径规划是无人车智能化的重要标志,也作为实现无人车自主导航的基础。以自主设计搭建的无人小车为实验平台,针对路径规划算法进行研究,在对Dijkstra算法等常用的路径规划算法进行优缺点分析后,选择了A*算法并实现了该算法。在理论模拟的基础上,对环境进行栅格化处理,并通过车体上的电子罗盘获取实时方向,结合A*算法进行车辆调转策略设置,最终实现了无人车路径规划策略。

• 出版日期2016
• 单位西安工业大学