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摘要
针对目前室内行动障碍人士用的自动移动、提升辅助器具存在自动化程度较低的问题,提出一种高效、安全的残障者移位机技术方案,具有对行动障碍者进行提升、移动、位置姿态调整等功能。对移位机的总体结构进行详细设计,并对提升机构,位姿调整结构和支撑腿开合调整机构进行力学分析。采用D-H法建立残障者移位机正运动学模型,并基于MATLAB Robotics Toolbox软件进行运动学仿真分析,得到了移位机各关节的位移、速度及加速度随时间变化曲线。该研究对残障者移位机的开发具有重要意义。
- 出版日期2020
- 单位机电工程学院; 郑州轻工业大学
