双足机器人多电机协同控制系统设计

作者:卫春芳; 余明亮; 杨维明
来源:计算机测量与控制, 2019, 27(12): 88-92.
DOI:10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.020

摘要

在双足机器人的控制中,对多路步进电机进行协同控制是核心;分析了多电机协同控制系统的研究现状,采用"ARM+FPGA"为控制核心的系统方案,完成了多电机协同控制系统的设计;重点介绍了控制系统ARM+FPGA的系统结构,实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计;控制系统采用上下位机相结合,在PC机界面设置步进电机的运行参数,并监视各步进电机的运行状态,在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制;根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据,可以很明确地看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的。

  • 出版日期2019