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摘要
目的:研究应用于超声引导下微波消融治疗的机器人系统。方法:设计超声引导微波消融治疗机器人系统,主要由三维超声导航、穿刺机器人和空间定位装置组成。利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系,利用一个五自由度的被动机械人引导装置辅助穿刺。建立水槽实验模型,利用该模型进行初步实验。结果:所有实验均命中穿刺目标,误差在0.5cm以内。结论:利用超声引导微波消融治疗机器人系统可以实现三维空间的准确定位,并摆脱穿刺引导架的角度限制,实现灵活准确的穿刺操作。
- 出版日期2008-10-17
- 单位清华大学; 解放军总医院
