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摘要
针对输电杆塔在线监测系统在使用低成本惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)测量杆塔倾角时存在测量精度低、姿态解算易发散、稳定性差的问题，提出一种基于改进自适应混合滤波算法的输电杆塔倾角测量方法。首先建立杆塔姿态解算坐标系，并结合四元数法确定了定姿方案。其次，运用改进型PI互补滤波算法对陀螺仪及加速度计进行信息融合，高低频优势互补，初步提升系统的姿态解算精度。最后将初步去噪后的信息作为Sage-Husa自适应滤波算法的初值，并引入滤波发散判据，在发散时调整误差协方差矩阵，从而对发散进行有效抑制，提高算法稳定性。实验结果表明，该算法可以有效提高测量精度，抑制解算结果的发散。
- 出版日期2023
- 单位山东科技大学
