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摘要
本发明公开了一种带摩擦补偿的二级倒立摆系统神经网络跟踪控制方法,涉及非线性系统控制领域,包括以下步骤：步骤1,建立二级倒立摆系统的离散时间模型；步骤2,将二级倒立摆系统的跟踪控制问题描述为一个离散时间非线性输出调节问题；步骤3,在不考虑摩擦力的情况下,基于离散时间非线性输出调节理论,设计神经网络控制器；步骤4,设计干扰观测器；步骤5,将神经网络控制器和干扰观测器结合即为最终的控制器。本发明解决了存在摩擦力影响下的二级倒立摆系统的跟踪控制问题,具有较高精度的跟踪性能。
- 出版日期2023-3-27
- 单位合肥工业大学
