科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
为解决四足机器人在其质心偏离躯干几何中心时的稳定性问题，本文提出了一种基于改进粒子群算法的优化方法：首先使用基于Hopf模型的振荡器搭建中枢模式发生器（central pattern generator，CPG）网络拓扑结构，通过对足端进行轨迹规划进而确定CPG模型相关参数，并对CPG单元间的耦合系数矩阵进行优化，使其能够输出正确的步态信号；之后采用自适应调整权重粒子群算法，通过不断迭代快速寻找输出模型的最优参数组合，解决由于重心偏移带来的稳定性问题。最后，利用Webots和MATLAB对所提出的优化方法进行仿真实验，仿真结果证明该方法能够快速、有效地提高四足机器人在重心偏移情况下的运动稳定性。
- 出版日期2021-1-29
- 单位南京理工大学
