动态FOCPA学习系统设计及在机器人运动平衡控制中的应用

作者：蔡建羡; 阮晓钢

来源：信息与控制, 2010, (05): 662-672.

• 操作条件反射
• 模糊聚类
• 仿生自主学习系统
• 信息熵
• 姿态平衡控制
• 速度控制 operant conditioning
• fuzzy clustering
• bionic autonomous learning system
• information entropy
• posture-balanced control
• velocity control

针对仿生自主学习系统的自组织和泛化能力问题,基于Skinner操作条件反射原理和模糊聚类算法设计了动态FOCPA(fuzzy operant conditioning probabilistic automaton)仿生自主学习系统.动态FOCPA学习系统不仅具有仿生的自学习和自组织能力,而且提高了学习的精度和速度.其在仅能获得环境微弱反馈信息的前提下,首先采用在线聚类的方法实现对输入空间的灵活划分,以确保映射规则的数目是最经济的;然后以取向值为评价信号,采用OC学习算法,在线自主学习输入状态到输出操作行为的最佳映射,并加入一个高斯噪声项对映射结果进行实时优化.此外,动态FOCPA学习系统还利...

• 出版日期2010
• 单位北京工业大学; 防灾科技学院