基于坡度阈值与卷积滤波处理的激光雷达地面分割算法

摘要

针对传统激光雷达地面分割算法在处理复杂坡度路面时存在实时性差和阈值依赖等问题，提出一种基于粗-细两阶段处理的地面分割算法。首先将点云划分成扇形区域，自适应确定每个区域的局部坡度阈值，以完成第一阶段粗分割；然后将粗分割后的点云投影到RGB图像上，使用图像膨胀算法获得“未知分类点”；最后利用划分多区域确定距离阈值的思想，筛选出有效点对“未知分类点”，执行卷积滤波实现细分割。实测数据处理结果表明，所提算法在平坦路面和复杂坡度路面场景下的地面点分割精确率均在96%以上，召回率也维持较高水平，均在95%以上，且局部坡度阈值可以自适应调整，具有较好的鲁棒性，平均耗时为16.57 ms，满足无人车辆实时性的要求。

关键词