四旋翼飞行器分散PID神经元网络控制

作者：陈彦民; **灵; 孔令博; 周岷峰

来源：中国惯性技术学报, 2014, (02): 185-190.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.02.008

• 四旋翼飞行器
• 分散PID神经元控制
• 误差反向传播算法
• 路径跟踪 quadrotor helicopter
• decentralized PID neural network control
• error back-propagation algorithm
• path following

针对四旋翼飞行器的非线性控制问题,提出了一种分散PID神经元网络(PIDNN)控制方法。首先通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学模型。其次,提出了一种嵌套控制器,内环基于分散PIDNN方法以实现姿态控制,外环采用经典的PID控制方法,PIDNN控制器的在线学习通过误差反向传播法实现。搭建了自主研制的四旋翼飞行器系统,并通过实验的方式研究了控制器的控制性能。实验结果表明控制器具有较强的控制稳定性、机动性和鲁棒性。

• 出版日期2014
• 单位北京航空航天大学