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摘要
针对目前卫星导航信号无法满足室内高定位精度需求的问题，首次结合室内场景的建筑特点，实地勘测了数据集，提出了一种改进行人航位推算(PDR)与接收信号强度指示(RSSI)融合的室内定位方法。针对RSSI易受环境干扰问题，通过采集蓝牙5.1信标数据，提出了一种基于RSSI的蓝牙定位卷积神经网络(CNN)方法，有效提高了定位精度；为解决PDR方法存在的定位误差累积问题，首次根据不同位置停留时间长短不同的特点，提出了一种基于停留时长的修正PDR(LOS-MPDR)算法；在MPDR定位和基于RSSI定位分析的基础上，使用扩展卡尔曼滤波(EKF)将2种方法融合，进一步提高定位精度。实验结果表明：本文方法的定位误差为0.28 m,满足应用场景需求。
