本发明公开了一种基于内模的柔性飞行器自适应姿态控制方法,涉及柔性飞行器系统控制领域；该方法包括：步骤1,建立柔性飞行器系统的运动学和动力学模型；步骤2,设计内模；步骤3,设计基于内模的自适应状态反馈控制器。本发明针对柔性飞行器系统在受到外部干扰且干扰频率未知的情况下,设计了一种基于内模的自适应状态反馈控制器,不仅可以实现柔性飞行器的干扰抑制和振动抑制,而且可以保证估计频率收敛到其真实值。
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