六自由度串联机械手运动学逆解研究

作者：赵献丹; 赵虎

来源：现代制造技术与装备, 2010, (03): 11-13.

• 串联机械手
• 运动学逆解
• MATLAB serial manipulator
• inverse kinematics
• MATLAB

根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。

• 出版日期2010-5-15
• 单位四川轻化工大学