科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对自动化码头动态作业环境中多自动导引车的路径规划问题，提出一种结合冲突规避的加权实时A*算法。首先考虑算法收敛速度，为实时A*添加使得收敛效果最优的权重系数，以加快行驶路径收敛于目标点；其次在算法搜索过程中使用时空坐标记录各AGV位置以实现路径信息共享，在此基础上结合二叉树原理对多AGV之间的冲突进行规避；最后通过算例验证算法的有效性，并将结果与普通A*进行综合分析与比较。结果表明该方法能有效进行多AGV动态冲突的规避，并且计算时间方面表现的效果更优。
- 出版日期2022-7-7
- 单位上海海事大学
