提出一种手动和自动两种控制模式的履带式灭火移动机器人,在具备运动越野性能的同时,利用搭载的连杆式灭火执行机构,实现火警预报和有效灭火。文中就灭火机器人的结构设计、灭火执行机构、控制系统设计、作业分析及双向控制模式的实现作了详细说明,并且利用自行制作的机器人样机进行了机器人的功能验证,为小型地面移动机器人及其相关技术研究提供参考。
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