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摘要
针对传统A*算法所规划路径存在易触碰障碍物，冗余节点过多等问题。提出了一种改进8邻域节点搜素策略A*算法的路径规划。首先，在A*算法中改进节点搜索条件，使得获得的节点与周围障碍物节点保持一定安全距离；然后利用垂距限值法剔除改进后路径上的冗余节点，并保留关键节点；最后，基于关键节点利用B样条曲线拟合出一条平滑路径。在不同规模的多障碍物地图环境下进行多次实验与对比，结果表明，相比于传统A*算法，提出的改进A*算法，获得的路径节点与障碍物节点的安全距离平均保持在0.46,路径节点平均减少了66.8%,有效提升机器人的工作效率和安全性。
- 出版日期2022
- 单位安徽理工大学
