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摘要
近几十年，渐近最优快速搜索随机树(RRT*)算法受到广泛关注。为了解决其收敛速度慢、生成路径代价高的问题，提出一种改进APF(Artificial Potential Field)-Informed-RRT*融合算法进行无人机航迹规划。该算法结合Informed采样策略，将随机点约束在椭圆空间内，提高搜索效率。当新算法找到最近节点后，引入改进APF生成高质量的新节点。目标点及随机采样点对生长树的最近节点产生吸引力，障碍物对其产生排斥力，然后将合力方向作为随机树生长方向，解决局部最小值的问题，大大缩短了收敛时间。将该算法与RRT*,Informed-RRT*算法进行比较，结果表明了新算法的优越性和有效性。
- 出版日期2023
- 单位沈阳航空航天大学; 沈阳科技学院
