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摘要
针对势场与蚁群联合的自主路径规划存在局部最优解、初始路径选择随机导致效率不高及环境适应性差等问题，提出了基于自适应域和参数自适应设置的改进算法。算法首先基于自适应域改进势场目标不可达问题，并过滤震荡点以平滑路径；其次，通过状态转移函数和信息素更新等相关参数的自适应设置，提高算法在收敛效率和搜索能力上的平衡性，进而提高对障碍环境的适应性。实验结果表明，所提算法能够有效避免局部最优、目标不可达和复杂环境的适应性问题，在路径长度和效率上优于实验采用的已有算法，从而验证了算法的有效性。
- 出版日期2023
- 单位宁夏大学; 宁夏职业技术学院
