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摘要
本发明公开了一种基于数字滤波的工业机器人NURBS曲线插补方法,包括如下步骤：S1、读取NURBS曲线数据和运动约束；S2、根据曲率变化情况、轨迹弦高误差约束和最大进给速度约束确定速度极低点的位置和速度,并在该点处将曲线分割成块；S3、利用自适应辛普森算法计算各块曲线的长度,计算过程中各分块曲线将被细分为若干段并生成反长度函数；S4、根据运动约束及各分块曲线的长度和始末速度,计算各滤波器的最短时间长度,然后据此配置配置滤波器和双阶跃输入信号参数,通过数字滤波得到位移规划；S5、位移规划结果结合步骤S3中相应段的反长度函数快速计算得到插值点参数,进而求得期望点的坐标。
- 出版日期2021-11-16
- 单位华南理工大学
