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摘要
为满足水陆两栖机器人在水下和陆上运动时能够规避各类障碍物并到达指定目标点的需求，对水陆两栖机器人的路径规划进行研究。在传统人工势场法中，针对目标点周围障碍物导致的目标不可达问题，改进斥力势场函数，控制障碍物斥力影响；针对运动过程中机器人局部受力平衡后停止运动的问题，调整斥力分量作用方向，突破局部平衡使机器人到达目标点。对传统和改进两种方法进行仿真对比与验证，仿真结果表明改进人工势场法可合理并有效地规划水陆两栖机器人在二维及三维空间中的无碰路径。
- 出版日期2022
- 单位机电工程学院; 哈尔滨工程大学
