本文在传统ZMP稳定性判据的基础上对ZMP稳定性判据进行了改进,建立了人的外界干扰因素对系统稳定性的影响的数学模型,然后对下肢外骨骼人机系统的运动过程稳定性进行研究,按最大稳定裕量原则对步态进行优化。为了在不同情况下保持平衡,提出了步幅、调整新的控制措施。通过仿真实例验证了所提出方法的正确可行性。
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