针对传统A*算法计算量大、搜索效率低、转折次数多等问题,提出了一种改进A*算法。通过划分传统A*算法的邻域节点等级,优先搜索高级组中的子节点,将双向平滑理念引入到Floyd-Warshall算法中,减少路径中的拐点个数,使规划路径更加平滑,对比仿真研究传统A*算法和改进A*算法。结果表明,改进后的A*算法路径长度最大缩减2.8%,搜索时间及转折次数仅为传统A*算法的58.94%和62.5%,寻优能力较好。
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