石油钻机在自动送钻过程中,被控量(钻压)难以测量,有的对象参数未知或参数变化缓慢,有的对象带有延迟或随机干扰。传统的PID调节器不能有效的克服受控象不确定性、非线性、复杂性的控制系统。建立恒钻压自动送钻数学模型,采用参数自整定PID方法,对PID参数进行时实整定,结合Matlab可视化仿真软件,在Matlab/Simulink中进行仿真。该控制策略及算法与传统PID相比更为优越,且各方面动态性能指标都达到理想要求。
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