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摘要
路径规划是移动机器人、无人机飞行等技术的重要研究内容,随着约束条件的增加,对路径规划算法的效率和精确性的要求也逐步提高。采用改进的A*搜索算法,将航迹最短的同时经过的校正点尽可能少作为目标,对智能飞行器在多约束条件下航迹快速规划进行研究。通过飞行器校正约束条件,计算每次经过校正点后的最大飞行半径,并将该点作为初始点,在可行域中选取最优点作为下一校正点。因为飞行器存在转弯半径,所以对转弯航迹进行了计算,并推导了三维空间内的旋转矩阵。结果表明,改进的A*算法能够迅速地完成所需航迹规划需求。
- 出版日期2021
- 单位上海理工大学
