UUV推进系统容错控制分配算法研究

作者：刘大勇; 俞建成; 李智刚

来源：微计算机信息, 2008, (14): 222-224.

• 水下机器人
• 奇异值分解
• 控制分配
• 容错控制 UUV
• SVD
• control allocation
• fault tolerance

针对水下机器人(UUV)推进系统容错控制分配问题,本文提出了基于SVD分解(奇异值分解)与定点分配的混合算法。与传统的方法相比,它回避了求伪逆矩阵的问题,降低了计算量;能够满足推进器饱和约束限制。利用水下实验平台推进系统模型进行了仿真实验,验证了算法的正确性和有效性。

• 出版日期2008
• 单位中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所