一种基于任务分解的双臂冗余机械臂动态协同控制方法

摘要

本发明公开了一种基于任务分解的双臂冗余机械臂动态协同控制方法，包括以下步骤：给定双臂的目标任务；为双臂选定多个特征点；建立双臂系统的运动学方程，求解双臂的控制点位置与速度；通过控制点建立双臂的自避障任务，建立冗余机械臂的关节速度通解方程，并加入动态决策因子和双臂的自避障任务；直至双臂完成目标任务。实现了冗余双臂运动学任务分解的动态决策控制方法，可以根据双臂实时的运动状态采取不同的控制策略，使双臂在保证安全的基础上完成给定的目标任务。

关键词