本文推导了一种基于改进旋转矢量的低成本多数据融合姿态更新算法。首先,为…解决低成本惯性器件精度低、噪声大、误差随时间快速增长、不满足长时姿态测量的问题,增加了基于单基线GNSS速度的姿态估计补偿。其次,针对旋转矢量不同子样算法和改进算法,开展圆锥运动条件下的仿真;仿真结果表明,在给定运动条件下,改进旋转矢量的优化双子样算法具有更高的精度。最后结合跑车实验的结果,验证了本文提出的算法能够正确对姿态进行估计,且有效地提高姿态精度。
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