移动机器人的足端轨迹规划是多维复杂难求解的问题,对此,文章提出了一种改进的果蝇优化算法(fruit fly optimization algorithm,FOA)对爬行机器人的该类问题进行设计优化。首先建立机器人关节空间足端轨迹模型,提出分段多项式曲线轨迹规划方法,同时将FOA引入自适应步长并与烟花算法爆炸操作混合,利用改进后的FOA对以时间最优为目标的足端轨迹算例进行优化验证。验证结果表明,该算法可行有效,优化结果优于标准的FOA。
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