A robot spherical simplex-radial cubature FastSLAM algorithm

作者：Zhu Qiguang^*; Yuan Mei; Wang Ziwei; Chen Ying; Chen Weidong

来源：Robot, 2015, 37(6): 708-717.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2015.0708

• Cubature kalman filters
• Gaussians
• Linearization errors
• Localization and mappings
• Nonlinear gaussian
• Rao-blackwellized particle filter
• Simultaneous localization and mapping
• Spherical simplex-radial rule

针对标准Fast SLAM算法存在的雅可比矩阵的计算、线性化误差累积等问题,提出了一种球面单径容积Fast SLAM算法(SSRCFast SLAM).算法的特点在于使用3阶球面单径准则计算SLAM中的非线性高斯权重积分,以提高精度.所提算法利用球面单径容积粒子滤波进行路径估计,利用球面单径容积卡尔曼滤波来维护路标.通过仿真实验和维多利亚公园数据集实验将所提算法同Fast SLAM2.0、UFast SLAM和CFast SLAM进行对比.结果显示,所提算法在不同粒子数与噪声环境下的定位与建图能力均优于其他3种算法,且在粒子数目较少或环境干扰较大时优势更显著,验证了所提算法的优越性.

• 出版日期2015-11-1
• 单位燕山大学