改进互动速度障碍的多机器人协同避障

作者：徐鹏; 康雪晶

来源：自动化与仪表, 2020, 35(09): 35-39.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.09.008

• 多机器人
• 速度障碍
• 动态窗口法
• 比例互动速度障碍法

互动速度障碍法(RVO)是一种普遍应用于多机器人协同避碰的方法。标准的RVO方法将速度空间分为碰撞区域和无碰撞区域,并让机器人各自承担一半的避碰任务,但是由于各机器人本身半径大小不同,因此转动快慢也不一样。为此该文提出一种比例互动速度障碍(PRVO),保证各机器人按照自身大小选择最佳动作避碰,提高了避碰效率。在此基础上,该文还将其与动态窗口法(DWA)进行融合,即PRVO-DWA算法,解决了机器人受本身运动学性能影响,其选择的速度不一定是可达的问题。最后在ROS平台上对该方法进行了验证,仿真结果验证了该方法的可行性和有效性。

• 出版日期2020
• 单位自动化学院; 天津工业大学