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摘要
针对斜交腕六自由度喷涂机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法进行了深入研究。首先,通过D-H法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学建模,分别从正、逆运动学两个方面对其进行了详细的运动控制描述;再次,通过数值迭代法对喷涂机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,并通过MATLAB绘图工具对算法的正确性和快速性;最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿,凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位,引导喷涂机器人的喷涂作业,确保了喷涂机器人工作过程的精准性和迅速性。
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单位内蒙古工业大学; 乌海职业技术学院; 中国科学院沈阳自动化研究所
