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摘要
为实现矿山运输作业的安全、绿色和智能化，该文对矿卡进行了智能化线控改装。智能化线控改装主要为改装矿卡电源、转向、油门、制动、换挡、举升、灯光系统和加装工控机、交换机、IMU、RTK、激光雷达、摄像头、传感器等部件，旨在实现矿卡转向、制动、举升的直线比例控制、角度/位置反馈，再通过研发的无人驾驶接口控制器及矿卡发动机、电控系统接口程序，以CAN总线方式与整车控制系统进行通信，实现整车的系统控制、数据反馈。实践证明，矿卡智能化线控改装后，车辆行驶速度满足矿区安全规定，路径跟踪行驶的横向误差≤0.5m，速度控制误差≤3km/h；自动对位后横向误差≤0.5m，纵向误差≤0.5m。
- 出版日期2022
- 单位南京交通职业技术学院
