通过在四旋翼飞行器基值的基础上附加一系列与旋翼转速相关联的高频分量以及频率特性,即可使四旋翼飞行器获得升力。本文从四旋翼飞行器升力波动的干扰及控制的角度出发,建立了四旋翼飞行器的动力学模型,给出了高频升力分量与飞行器角速度的扰动之间的关系,并将有色噪声的卡曼滤波器引入角速度反馈环节以达到减小速度扰动对飞行器控制器扰动影响的目的。
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