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摘要
本发明公开了一种绳驱动多自由度自适应机械手,包括至少一节手指,手指包括手指壳体,手指壳体包括多个依次连接的外壳,相邻两个外壳之间通过连接环进行连接,第一转动轴部的轴线和第二转动轴部的轴线之间具有夹角,以使相邻两个外壳之间至少可在两个方向上相互转动；绳驱机构,每对拉线分别连接有第一驱动单元并由该第一驱动单元进行驱动,以分别驱动手指壳体在第一平面和第二平面进行弯曲；以及壳驱组件,壳驱组件包括用于驱动手指壳体转动的第二驱动单元,连接环设置有供各拉线穿过的端盖,连接环和端盖之间设置有第一轴承,以使手指壳体可相对内部的各拉线转动。本发明能实现三个自由度的运动,从而实现更加复杂运动的轨迹。
- 出版日期2022-1-26
- 单位华南理工大学
