本文就四足机器人静态全方位行走过程中出现的问题进行了研究。在研究静态全方位行走时,我们在步态迁移的过程中发现不稳定因素的存在。就此发现的问题,我们采用了一种方法保证了四足机器人在静态全方位行走的过程中稳定裕度一直大于零,从而消除了不稳定因素。同时我们通过实验仿真验证了本文采用方法的有效性。
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