运用改进的D-H运动学建模方法,建立了台车误差模型,使用微分法对传递矩阵求出各参数的微分表达式,在运动学求得的位姿后调节各关节到实际位置,得到修正的各关节值,对得到的关节值进一步修正。得到各参数向实际位姿的方向收敛,提高了精度。通过试验验证,建立的模型提高了标定精度。
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