AUV水下对接装置控制系统设计

作者：李默竹; 郑荣; 魏奥博; 梁洪光; 国婧倩; 吕厚权

来源：海洋工程, 2019, 37(02): 127-137.

DOI：10.16483/j.issn.1005-9865.2019.02.015

• 自主式水下机器人
• 水下对接装置
• 控制系统
• 水下充电
• 对接控制流程

自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针对水下对接装置及其控制系统进行了设计。水下对接装置控制系统由水面控制终端,水下控制系统和水下外部设备等部分组成,使用超短基线引导AUV进入指定区域,在对接过程中依靠行程开关和无线电反馈的信息判断AUV的相对位置及状态,并通过驱动相应的液压机构对AUV姿态进行校正和固定,进而完成对接过程。水下对接装置在千岛湖进行了试验,在吊装水下7 m的情况下实现了AUV的水下对接,并利用湿插拔电连接器完成了对AUV的有线充电和数据上传。试验验证了对接方案的可行性以及控制系统的稳定性,为将来AUV能够进行长时间、不间断航行提供了可能。

• 出版日期2019
• 单位中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学