基于LSTM网络预测智能车辆变道的路径规划研究

作者：杨威^*; 周义棚

来源：智能计算机与应用, 2023, 13(07): 144-149.

• 预测
• 平滑
• 变道轨迹
• 碰撞

为了实现自主车辆的避障和变道，提出了一种基于LSTM网络预测终点位置的变道轨迹规划方法。首先，对NGSIM数据集中的变道规则进行重新定义，采用指数加权移动平均法(EWMA)对轨迹点进行平滑处理。利用LSTM网络来预测换道的终点位置，使用均方根误差(RMSE)作为模型的评价指标，在相同指标下模型精度提升约14.25%。同时，定义了车辆换道的安全区域来验证预测轨迹的可行性。最后，基于样条曲线理论，建立了变道轨迹数学模型，综合考虑安全性与舒适性选择最优的变道路径。仿真结果表明，提出的轨迹规划算法可以为自主车辆生成安全无碰撞的最优路径。

• 出版日期2023
• 单位上海工程技术大学