基于GA-BP神经网络的UUV航向容错控制

作者：严浙平; 李滋; 陈涛; 赵玉飞; 杜朋洁

来源：传感技术学报, 2013, (09): 1236-1242.

• UUV
• 容错控制
• GA-BP神经网络
• 故障诊断
• 二阶灰色预测模型 UUV
• fault-tolerant control
• GA-BP neural network
• fault diagnosis
• 2-order grey prediction model

为提高UUV航向控制系统的可靠性,本文对传统的BP神经网络利用遗传算法进行了优化设计,并将优化的BP神经网络应用于UUV的航向容错控制中。首先利用改进的二阶灰色预测模型对光纤罗经进行故障诊断;其次,若UUV罗经故障,根据UUV当前的舵角、航速与加速度信息重构航向信息,利用重构的航向数据代替光纤罗经的航向输出,实现对光纤罗经的航向容错控制。本文详细阐述了容错控制方法的实现步骤,并利用海试实验数据进行了仿真验证,仿真结果表明所提出的方法能快速、准确的诊断出光纤罗经的故障,并能较好的实现光纤罗经的航向容错。

• 出版日期2013
• 单位哈尔滨工程大学