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摘要
针对自动驾驶汽车运动规划中预测周围交通态势的问题，提出一种考虑周围车辆间交互轨迹预测的运动规划算法.首先，针对结构化道路信息，构建改进社会力模型，对自动驾驶汽车周围的车辆行驶轨迹进行预测.其次，在Frenet坐标系下采样生成轨迹集合，将轨迹集合和预测轨迹投影到时空占用图上，计算投影点之间的最短距离进行碰撞检查，并结合加速度、曲率检查对轨迹进行筛选以得到候选轨迹.然后，构建代价函数对筛选过的候选轨迹进行评估得到最优运动轨迹.最后，不同行驶场景中的仿真结果表明，该运动规划算法能提前决策驾驶行为，规划出的速度曲线更加平稳，运动轨迹的安全性、舒适性和行驶效率更高.
- 出版日期2022
- 单位工业装备结构分析国家重点实验室; 大连理工大学
