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摘要
针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人（RAPM）结构，提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵，将末端执行器（EE）上三个点的广义速度映射到关节速度，在此基础上建立RAPM的结构优化算法，减少了末端执行器（EE）的自由度。最后采用基于雅可比矩阵的优化算法，对基于连杆-凸轮机构的RAMP连杆尺寸进行了优化，结果表明该优化算法对在对该类型的RAMP的尺寸优化设计是有效的，该设计方法具有一定的通用性。
- 出版日期2023
- 单位郑州大学; 郑州铁路职业技术学院
