伴随工业化的发展,桥式起重机逐渐实现智能化。其控制系统主要目标为快速、稳定的将货物运送到指定位置,以提高工作效率,降低操作的潜在危险性。为实现该目标,本文充分考虑起重机模型的非线性和不确定性,详细分析了小车-货物系统的数学模型,并提出了通过模糊自适应PID控制器对小车进行定位和防摇,此外,分别设计了小车定位和防摆控制器。仿真结果证明,该方法具有较强的可行性,有效地减少了工作时间,提高了工作的安全性,是桥式起重机理想的控制方法。
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