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摘要
针对一种新型汽车电泳涂装混联输送机构运行中的摆动问题,提出了一种分级滑模平稳控制方法。首先进行运动学分析,然后用拉格朗日方法建立系统的动力学模型。将系统分为两组子状态,根据系统的两组子状态构造第一级滑模面,并结合非线性系统线性化方法对系统动力学模型进行线性化,求取系统的各个分级等效控制量,然后构造第二级滑模面,应用Lyapunov函数求取系统的切换控制量和总的控制量,对系统的稳定性进行分析,利用Lyapunov稳定性理论和Barbalat引理对系统各级滑模面的渐近稳定性和整个系统的稳定性进行了证明。最后通过MATLAB对系统进行仿真分析,结果表明系统不仅是稳定的,而且是全局稳定的,且具有良好的抗摆动特性,能够较好地实现对系统的平稳控制。
- 出版日期2016
- 单位江苏大学
