NGP并联机构运动学正解的高效通用解析方法

作者：程世利; 吴洪涛; 刘芳华; 王超群; 姚裕

来源：江苏大学学报(自然科学版), 2010, (06): 625-629.

• NGP并联机构
• 运动学正解
• 解析法
• 消元法
• Grbner基 NGP parallel mechanism
• forward kinematic analysis
• analytical method
• elimination method
• Grbner basis

研究了NGP(nearly general stewart-gough platform)并联机构动平台位置与姿态变量之间的耦合关系,将9个变量中的6个用其余的3个表达出来,从而实现了位置变量和姿态变量的解耦.运用Gr bner基算法,得到了15个只含有其余3个变量的4次相容方程.在此基础上,采用变量代换的方法消去其中的高次项,最终将NGP并联机构的运动学正解问题简化为求解一个一元20次的代数方程;这个方程是通过计算一个10阶行列式得出的,并且通过一个具体的算例验证了该方法的正确性.该方法适用于所有的NGP并联机构.

• 出版日期2010
• 单位江苏科技大学; 南京航空航天大学