针对钢琴演奏的特点设计了一种具有拟人特征的机械手,给出了系统组成与硬件设计,机械手采用气动闸线驱动并设计了相应的气动回路。利用EON Studio软件建立虚拟现实环境,使用数据手套与方位跟踪器采集手部运动数据并存入数据库中。开发上位机软件读取数据库中存放的运动数据对机械手进行回放控制操作,也可以直接在软件中输入数据控制机械手运动。
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